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基于流形表示的不平坦环境下类车机器人轨迹生成方法
摘要文本
本发明公开了一种基于流形表示的不平坦环境下类车机器人轨迹生成方法，包括：(1)利用点云地图和类车机器人的大小，构建占据栅格地图并计算所述类车机器人在每个SE(2)栅格下对应的SE(3)状态和地形曲率；(2)基于所述占据栅格地图及所述类车机器人在每个SE(2)栅格下对应的SE(3)状态和地形曲率，以输入的类车机器人初始位姿为根节点，使用考虑地形曲率和转弯半径的启发式图搜索算法，生成初始路径；(3)将不平坦环境下类车机器人的轨迹生成建模为约束优化问题，基于所述初始路径求解所述约束优化问题并通过安全性检测得到最终轨迹。
申请人信息
- 申请人:浙江大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于流形表示的不平坦环境下类车机器人轨迹生成方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311662161.2 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117664136A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 浙江大学 |
| 发明人 | 高飞; 徐隆 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
专利主权项内容
1.一种基于流形表示的不平坦环境下类车机器人轨迹生成方法，其特征在于，包括：(1)利用点云地图和类车机器人的大小，构建占据栅格地图并计算所述类车机器人在每个SE(2)栅格下对应的SE(3)状态和地形曲率；(2)基于所述占据栅格地图及所述类车机器人在每个SE(2)栅格下对应的SE(3)状态和地形曲率，以输入的类车机器人初始状态为根节点，使用考虑地形曲率和转弯半径的启发式图搜索算法，生成初始路径；(3)将不平坦环境下类车机器人的轨迹生成建模为约束优化问题，基于所述初始路径求解所述约束优化问题并通过安全性检测得到最终轨迹。