一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法

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1.一种自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法，其特征在于，所述自动驾驶感知失效下的驾驶员接管行为建模方法包括以下步骤：步骤1：划分风险等级时间段，获得风险等级时间段的制动距离并构建碰撞时间安全模型，基于风险等级构建自动驾驶感知失效风险场景，设定自动驾驶感知失效风险场景下的驾驶员接管行为；步骤2：在步骤1的基础上，车辆在自动驾驶感知失效风险场景下环实验，采集驾驶员接管行为数据，并对驾驶员接管行为数据预处理，通过构建神经网络获得低中高三种等级的接管行为介入程度，通过分析得到低风险场景、中风险场景和高风险场景下对应的三种接管行为介入的数据特征；步骤3：将驾驶员接管行为模型划分为接管时区间、过渡区间和接管后区间，根据不同介入程度，基于驾驶员的安全性、稳定性和舒适性建立优化目标和约束条件，并对接管时区间、接管时区间和过渡区间建立优化模型；步骤4：基于步骤1-3，在任意仿真环境中搭建自动驾驶感知失效下的驾驶人接管模型，实现驾驶员接管行为的预测。