一种单矢量水听器目标跟踪方法及系统

专利主权项内容

1.一种单矢量水听器目标跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、矢量水听器拾取数据，截取低频信号，将采集的数据分为M'块并对其采样处理；步骤2、对采集的每块数据进行FFT分析，提取多频率单元的瞬时相位；步骤3、利用瞬时相位差加权法获取目标线谱稳定估计值以及目标方位高精度估值；步骤4、设定坐标系，根据几何关系确定目标方位角及频率与目标位置、速度之间的关系，构建量测方程，通过伪线性法PLE引入线性化操作步骤，将非线性转化为线性的近似；将量测方程的非线性问题转化为伪线性问题，再通过最小二乘准则以及步骤3获取的方位和频率量测信息，求得解析解，获取目标的初始状态值；步骤5、建立目标状态方程，将步骤3获取的方位、频率信息及步骤4获得的初始解作为容积卡尔曼滤波算法CKF的输入，利用Spherical-Radial准则，采用m个等权值的容积点实现非线性估计，以跟踪水下目标。