一种基于基可达图的多智能体最优任务分配与规划方法、装置及系统

专利主权项内容

1.一种基于基可达图的多智能体最优任务分配与规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据多个智能体的工作地图信息构建多智能体工作空间Petri网模型；步骤S2：根据每个智能体的任务要求化约简所述多智能体工作空间Petri网模型，得到约简Petri网模型，其中所述任务要求指的是每个智能体需执行的任务；步骤S3：对所述约简Petri网模型添加控制库所，并更新当前约简Petri网模型；步骤S4：根据所述任务要求确定更新后约简Petri网模型的显式变迁和隐式变迁，并剔除当前约简Petri网模型中隐式变迁集T中构成循环部分，将剔除的隐式变迁划分为显式变迁，得到基分区；I步骤S5：根据所述基分区生成多智能体当前约简Petri网模型的基可达图；步骤S6：筛选所述约简基可达图中满足终止任务要求的节点，并输出最优任务分配方案与最优规划路径。