一种基于RFID信号的油田钻杆位姿估计方法

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本发明属于射频信号定位技术领域，公开了一种基于RFID信号的油田钻杆位姿估计方法，该方法通过在每个钻杆上均设置两个RFID标签，且在钻杆周围设置多个固定位置的天线，采集RFID标签与天线之间的RFID信号强度数据，建立了关于RFID标签位置坐标的估计问题，并使用合理的近似和松弛方法将相应的非凸优化问题转为容易求解的半正定规划问题，由此得到RFID标签的位置，从而进一步计算出钻杆的姿态。相比现有的钻杆位姿确定方法，本发明方法对于一些使用RFID管理油田钻杆的应用场景，可以同时确定钻杆的位姿，达到节省成本的目的，并避免传统方法易受环境干扰、传感器易损坏等问题。