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一种无人机摄影测量配准方法、系统及计算机设备
摘要文本
本发明提供了一种无人机摄影测量配准方法、系统及计算机设备，属于无人机监测领域，包括如下步骤：获取多个无人机拍摄的不同时相的像片数据集；对像片数据集中的像片进行粗配准，得到像片位姿和联合稀疏点云；将联合稀疏点云分割为固定大小的网格；计算每个网格的外包立方体，将外包立方体投影到对应的像片数据集中得到掩膜多边形，以提取掩膜多边形的特征点子集；根据特征点子集构建每个网格中不同时相的特征轨迹；对两个不同时相的特征轨迹进行特征匹配，将距离最近的同名特征作为共特征轨迹；通过三角交会，从共特征轨迹中构建共连接点；计算共连接点的时相重投影误差ERE，并进行迭代，直至迭代收敛，则得到配准后的像片位姿。
申请人信息
- 申请人:长安大学
- 申请人地址:710000 陕西省西安市南二环路中段
- 发明人: 长安大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种无人机摄影测量配准方法、系统及计算机设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311672166.3 |
| 申请日 | 2023/12/7 |
| 公告号 | CN117670957A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06T7/33 |
| 权利人 | 长安大学 |
| 发明人 | 丁明涛; 李鑫泷; 李振洪; 王佳彤; 刘振江; 张雪松; 陈毅 |
| 地址 | 陕西省西安市雁塔区南二环路中段 |
专利主权项内容
1.一种无人机摄影测量配准方法，其特征在于，包括如下步骤：获取多个无人机拍摄的不同时相的像片数据集；对像片数据集中的像片进行粗配准，得到像片位姿和联合稀疏点云；将所述联合稀疏点云按固定大小的网格分割；计算每个网格的外包立方体，将所述外包立方体投影到对应的像片数据集中得到掩膜多边形，以提取对应像片中的特征点子集；根据所述特征点子集构建每个网格中不同时相的特征轨迹，并对不同时相的特征轨迹进行特征匹配，获取共特征轨迹；根据共特征轨迹中的特征点以及对应的像片位姿确定多视光线，并通过对多视光线进行前方交会，得到共连接点的三维坐标；根据共连接点的三维坐标计算共连接点的时相重投影误差ERE，选择前个ERE最小的所述共连接点进行配准平差；将所述像片位姿和联合稀疏点云作为配准平差的初始值，进行迭代优化，直至迭代收敛，则得到配准后的像片位姿。λ 马 克 数 据 网