基于精确目标位置引导的无人机驱离方法

专利主权项内容

1.基于精确目标位置引导的无人机驱离方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，部署导航诱骗设备，确定导航诱骗设备的预警范围和防御范围；所述步骤1中：防御范围指的是：导航诱骗设备部署后进行信号发射时覆盖的范围；防御范围以导航诱骗设备为中心，以R为半径，R单位为m；00预警范围指的是：以导航诱骗设备为中心，以R为半径的覆盖范围，R单位为m，且R＞R，入侵目标无人机A进入预警范围后无人机侦测反制系统进行告警；1110步骤2，根据步骤1确定的导航诱骗设备的预警范围和防御范围判断入侵目标无人机A所处区域，当判断入侵目标无人机A处于防御范围内时，执行步骤3；所述步骤2的具体过程为：设导航诱骗设备为n台，记入侵目标无人机A与最近的导航诱骗设备之间的距离为d，单位m；A当d＞R时，入侵目标无人机A处于预警范围外围区域，此时通过无人机侦测反制系统对入侵目标无人机A进行跟踪；A1当R≥d＞R时，入侵目标无人机A处于预警范围内、防御范围外，此时通过无人机侦测反制系统对入侵目标无人机A进行告警，并显示入侵目标无人机A的位置、距离、轨迹、方位信息；1A0当d≤R时，入侵目标无人机A处于防御范围内，执行步骤3；A0步骤3，对入侵目标无人机A进行驱离；所述步骤3的具体过程为：步骤3.1，确定防御设备A和发射通道；0所述步骤3.1的具体过程为：在n台导航诱骗设备中，选取距离入侵目标无人机A最近的导航诱骗设备为防御设备A，防御设备A包括通道I、通道II及通道III，通道I、通道II及通道III共同组合成防御范围为360°的圆形区域；其中，通道I覆盖0°~120°的扇形区域，通道II覆盖120°~240°的扇形区域，通道III覆盖240°~360°的扇形区域；00计算入侵目标无人机A相对于防御设备A的扇区角度φ，单位为度；01若φ∈(0°，120°]时，则确定通道I为发射通道；1若φ∈(120°，240°]时，则确定通道II为发射通道；1若φ∈(240°，360°]时，则确定通道III为发射通道；1步骤3.2，沿着发射通道对入侵目标无人机A进行驱离；所述步骤3.2的具体过程为：步骤3.2.1，将n台导航诱骗设备的防御范围覆盖的重叠区域记为P，记相邻导航诱骗设备的防御范围边缘的外交叉点依次为B、B、……、B，其中，m为相交点的个数；012m步骤3.2.2，判断入侵目标无人机A是否在P内，当入侵目标无人机A在P内时，执行步骤3.2.4；当入侵目标无人机A不在P内时，执行步骤3.2.3；000步骤3.2.3，以防御设备A所在位置为起点，以入侵目标无人机A所在位置为终点，计算入侵目标无人机A相对防御设备A的驱离角度φ，单位为度，根据驱离角度φ生成驱离信号对入侵目标无人机A进行驱离，然后执行步骤3.2.7；0022步骤3.2.4，在B、B、……、B中选取距离入侵目标无人机A最近的一个点，记为B，其中，j为1~m中的任意一个值，继续执行步骤3.2.5；12mj步骤3.2.5，以入侵目标无人机A所在位置为起点，以B所在位置为终点，计算B相对入侵目标无人机A的驱离角度φ，单位为度，根据驱离角度φ生成驱离信号对入侵目标无人机A进行驱离，继续执行步骤3.2.6；jj22步骤3.2.6，当d＞R时，执行步骤3.2.7；当d≤R时，执行步骤3.2.2；A0A0步骤3.2.7，无人机侦测反制系统延时驱离时间T，T单位为s，计算公式如下：d-ond-onT=10+30/V(1)d-onA其中，V表示入侵目标无人机A的运动速度，单位为m/s；A步骤4，确认驱离结果。。数据由马 克 团 队整理