一种毫米波雷达与摄像机的检测目标特征融合方法及设备
摘要文本
本发明涉及雷达技术领域，特别是一种毫米波雷达与摄像机的检测目标特征融合方法及设备。本发明提出毫米波雷达与摄像机时空范围自动标定方法、目标唯一性匹配处理方法和数据特征融合方法。实现了毫米波雷达与摄像机检测范围自动标定功能；解决了毫米波雷达与摄像机检测目标在数据融合时的唯一匹配问题；完成了毫米波雷达与摄像机感知信息的匹配结合。该专利所述方法丰富了车辆特征信息，有助于提升交通管理者对道路全息数据的感知能力，有效地满足了当前对交通流大范围、长距离感知的数据准确性和丰富性要求。
申请人信息
- 申请人:中交第一公路勘察设计研究院有限公司
- 申请人地址:710075 陕西省西安市高新区科技二路63号
- 发明人: 中交第一公路勘察设计研究院有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种毫米波雷达与摄像机的检测目标特征融合方法及设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311768836.1 |
| 申请日 | 2023/12/21 |
| 公告号 | CN117434531B |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G01S13/86 |
| 权利人 | 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 |
| 发明人 | 刘建蓓; 马小龙; 赵斌; 陈天益; 马媛媛; 张维; 孙铸; 赵翔; 贺桂锡; 宋浩杰; 郭静 |
| 地址 | 陕西省西安市高新区科技二路63号 |
专利主权项内容
1.一种毫米波雷达与摄像机的检测目标特征融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过毫米波雷达与摄像机分别获取道路上车辆的位置信息与视觉信息；所述位置信息包括所述车辆相对所述毫米波雷达的距离信息、车辆类型和所在车道编号；所述视觉信息包括所述车辆的车辆类型和所在车道编号；S2：根据所述位置信息与所述视觉信息进行时空范围自动标定，确定所述毫米波雷达与所述摄像机的检测范围重叠区域；S3：根据所述毫米波雷达与所述摄像机的检测结果，生成雷达目标检测结果集以及摄像机目标检测结果集；S4：根据所述检测范围重叠区域对所述雷达目标检测结果集以及所述摄像机目标检测结果集进行检测目标唯一性匹配；若匹配成功则进入S5，否则进行目标匹配处理；S5：对所述雷达目标检测结果集以及所述摄像机目标检测结果集进行特征融合，生成并输出融合检测结果集；其中，所述S3包括以下步骤：S31：当所述摄像机检测到车辆时，分别将当前时刻所述毫米波雷达以及所述摄像机输出的检测结果存储为雷达目标检测结果集r以及摄像机目标检测结果集s；其中，所述摄像机的目标检测方式为单目标检测，j为当前时刻；当所述摄像机未检测到车辆时，进入S31；jjS32：若检测结果集r不为空且检测结果集s不为空；输出所述雷达目标检测结果集r以及所述摄像机目标检测结果集s；jjjj若检测结果集r为空且检测结果集s不为空，进行目标匹配逻辑修补处理。jj