一种无人船的位姿估计方法、装置及介质

专利主权项内容

1.一种无人船的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：实时接收采集图像并根据当前帧的所述采集图像，获取当前帧的非水面区域的特征点集合，其中，所述采集图像包括所述非水面区域与水面区域；根据当前帧与上一帧的所述非水面区域的特征点集合确定无人船当前帧的初始位姿，其中，所述初始位姿包括初始高度、初始滚转角、初始俯仰角；根据当前帧与上一帧的所述水面区域确定第一坐标点集合，其中，所述第一坐标点集合为水岸交界处的坐标点的集合；将第一坐标点集合进行线面拟合计算获取目标岸线面，并根据所述目标岸线面与预设参数获取方法获取所述无人船至所述目标岸线面的目标高度、次级滚转角、次级俯仰角；将所述次级滚转角与所述次级俯仰角通过预设加权计算获取目标滚转角与目标俯仰角，并根据所述目标高度、所述目标滚转角、所述目标俯仰角对所述初始位姿进行更新以确定无人船当前帧的目标位姿。