基于无人机航拍的3D点云逐点微元土石方体积测量方法

专利主权项内容

1.基于无人机航拍的3D点云逐点微元土石方体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用无人机搭载激光雷达和可见光相机对施工现场进行扫描，并做SLAM三维RGB重建得到施工现场的点云模型；施工现场包括开挖前施工现场、开挖后施工现场和回填后施工现场，点云模型包括开挖前点云模型、开挖后点云模型和回填后点云模型；步骤2：对点云模型中的点云数据进行预处理，进行降采样并且剔除离群噪点；步骤3：对预处理后的开挖后点云模型的关键区域进行分割，采用物体形态规律进行直接分割；步骤4：根据预处理和关键区域分割的点云数据，利用逐点微元法直接测量土石方体积；当施工现场包括开挖前施工现场和开挖后施工现场时，根据开挖前施工现场和开挖后施工现场点云模型的点云数据对比分析，利用逐点微元法直接测量土石方体积，得到挖方量；当施工现场包括开挖后施工现场和回填后施工现场时，根据开挖后施工现场和回填后施工现场点云模型的点云数据对比分析，利用逐点微元法直接测量土石方体积，得到填方量；当施工现场为开挖后施工现场时，通过关键区域分割结果推测基准面，通过开挖后点云模型关键区域的点云和基准面之间的对比分析，利用逐点微元法直接测量土石方体积，得到挖方量。