一种仿人机器人体感控制方法及控制系统

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本发明公开了一种仿人机器人体感控制方法及控制系统，包括仿人机器人体感控制方法和仿人机器人体感控制系统。控制方法包括：图像分割人体、分割关节部位、决策树分类、构建人体关节骨架图、识别距离摄像头最近的人体的骨架图、计算该骨架图每一关节上一时刻球坐标偏移量、计算角度变换、输出每一关节偏移量。控制系统包括：获取人体深度图模块、配置蓝牙串口模块、深度图图像分割模块，关节点识别模块、构建人体骨架图模块、识别距离摄像最近的人体模块、角度计算模块、角度输出模块、绘制并输出人体实时骨架图模块及下载指令模块。通过上述方法，可以对16‑18自由度仿人机器人进行无穿戴式体感控制，有效地提高了体感控制实时性与准确性。