一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法

专利主权项内容

1.一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，其特征在于，该方法基于电流层面的动力学模型实现，具体包括：步骤一、采集待辨识的机械臂的n关节位置和电机电流数据，利用n关节位置计算堆叠观测矩阵，利用电机电流数据，获取堆叠电流向量；步骤二、利用所述堆叠观测矩阵和堆叠电流向量，采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，获取电流层面基参数的最小二乘解，进而获得电流残差协方差矩阵，执行步骤三；步骤三一、采用数据加权矩阵P对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化，采用电流残差协方差矩阵对标准化后的堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行加权，获得加权观测矩阵和加权电流向量，执行步骤四；步骤三二、利用数据加权矩阵P、n个关节的堆叠观测矩阵、堆叠电流向量和电流层面基参数的最小二乘解中的惯性参数，估计摩擦电流向量；执行步骤六；步骤四、利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新，获得数据加权矩阵P，并判断更新后的数据加权矩阵P是否收敛，若是，则执行步骤五，否则，令P＝P，返回执行步骤三一；newnewnew步骤五、利用收敛的数据加权矩阵P，估计摩擦电流向量，执行步骤六；new步骤六、利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，采用非线性最小二乘法对非线性摩擦参数α进行求解，判断所述非线性摩擦参数α是否收敛，若是，获得非线性摩擦参数α，完成电流层面机械臂动力学参数辨识，否则，返回执行步骤五。