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一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法
摘要文本
一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件；若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁棒性，在能量管理弹轨迹规划方面具有较好的应用前景。
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311701657.6 |
| 申请日 | 2023/12/12 |
| 公告号 | CN117452825A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人 | 韦常柱; 张延坤; 孙智力; 浦甲伦; 魏金鹏; 程杰 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
专利主权项内容
1.一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：S1：建立非线性系统的动力学模型，并利用切比雪夫离散化将状态向量和控制向量进行离散，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；S2：生成猜测值的初始状态向量X和初始控制向量U，并设定节点个数N以及跳出条件：输出误差δy和状态误差δX；00S3：计算状态向量近似值和末端输出误差/>计算状态向量误差S4：判断末端输出误差以及状态向量误差/>是否均满足跳出条件，即/>且/>若满足二者皆满足，则轨迹设计完成，输出最终状态向量X以及最终控制向量U，反之则进行S5；kkS5：用控制向量更新公式更新控制向量；S6：用状态向量更新公式更新状态向量；S7：重复S4。