一种基于滑轮的线驱动柔性机械臂

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本发明公开了一种基于滑轮的线驱动柔性机械臂，包括椎节、容纳槽、安装槽、第二端板、关节组件、万向节、凸块、螺纹孔、耳板、轴承、螺丝、滚轮组件、连接轴、固定轮、安装座、张紧轮、第一导向轮、牵引绳、绳环、第三端板和第二导向轮；本发明利用滚轮组件代替绳孔，使得牵引绳与绳孔间的滑动摩擦变为滚动摩擦，以此减小牵引绳受到的摩擦阻力，从而避免了机械臂运动过程中的振颤问题，保证了机械臂的运动精度；本发明中的牵引绳通过绳环套在固定轮上，使得牵引绳与自身所驱动的椎节之间实现固定连接，因此具有较强的稳定性；本发明中利用张紧轮为牵引绳提供预紧力，保证牵引绳运行的稳定性定。