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一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人
摘要文本
一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，涉及一种活检机器人，为了解决现有的胶囊机器人存在主动运动能力较弱，无法在胃肠道内长时间停留的问题。本发明的锚定模块用于控制活检机器人在胃肠道内停留；相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁激发驱动模块实现活检机器人的主动运动、俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。有益效果为锚定模块可以在肠道内锚定停留，便于活检。
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311583870.1 |
| 申请日 | 2023/11/24 |
| 公告号 | CN117503213A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | A61B10/04 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人 | 谢晖; 张号; 付子亮; 孟祥和 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
专利主权项内容
1.一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，该机器人包括相机模块、活检模块、驱动模块、锚定模块和壳体；相机模块、活检模块、驱动模块、锚定模块依次设置在壳体内；锚定模块设置在壳体的尾部，并且锚定模块用于在工作模态下控制所述活检机器人在胃肠道内停留；相机模块设置在壳体的头部，并且相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于在工作模态下对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，同时，驱动模块具有驱动模态和工作模态；驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁(33)激发驱动模块实现所述活检机器人的主动运动，以及对所述活检机器人俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，通过外部驱动磁铁(33)激发驱动模块向活检模块方向摆动，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁(33)激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。