一种气动软体机器人的位置控制方法及其系统、设备

专利主权项内容

1.一种气动软体机器人的位置控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：步骤S1、获得初始经验池：为控制器施加随机策略，利用系统中的传感器获得包含若干机器人状态以及对应控制器动作数据组的初始数据集；步骤S2、动力学模型学习：将步骤S1获得的初始数据集作为训练输入，并使用代表高斯过程功能映射与实际状态之间差异的差分变量作为训练目标；对于已知的策略，利用贝叶斯推断所获得的差分变量的后验预测分布表示动力学模型中的传递动力学函数；步骤S3、策略更新：利用步骤S2所学习的动力学模型计算预测状态分布，评估长期损失，并以预期长期损失最小为目标优化策略参数，实现更新策略。