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用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法
摘要文本
微信公众号 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工程大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 发明人: 哈尔滨工程大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311501904.8 |
| 申请日 | 2023/11/10 |
| 公告号 | CN117550042A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | B63C11/52 |
| 权利人 | 哈尔滨工程大学 |
| 发明人 | 孙玉山; 张力文; 张国成; 曹建; 关宏升; 邵卓青; 徐子豪; 郑淏天 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号 |
专利主权项内容
1.用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，包括：支撑部、控制舱(6)、旋转执行器(8)和三组作业部；所述支撑部用于支撑所述控制舱(6)、旋转执行器(8)和三组作业部，所述控制舱(6)为耐压水密舱且其内部设有控制板，所述三组作业部沿圆周方向均匀分布，所述旋转执行器(8)用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；每组作业部均包括：滚刷(1)和灌浆部(2)，所述滚刷(1)和灌浆部(2)通过连接部与所述支撑部相连，所述灌浆部(2)用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，所述滚刷(1)用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器(8)启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。