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一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法
摘要文本
一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。 来自马-克-数-据
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311712390.0 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117666358A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人 | 韦常柱; 浦甲伦; 徐世昊; 崔乃刚; 关英姿 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
专利主权项内容
1.一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述方法为：步骤一：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；步骤二：对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；步骤三：利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；步骤四：定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；步骤五：补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量u＝U+U。ab