一种四旋翼无人机的运动规划方法

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1.一种四旋翼无人机的运动规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、以当前无人机的中心为圆心，以机载传感器的探测极限距离为半径，将得到的圆形区域作为无人机的局部规划域；将全局目标终点投影于局部规划域，获得无人机的局部目标终点；步骤二、判断无人机的中心与局部目标终点的连线是否经过障碍物；若无人机的中心与局部目标终点的连线经过障碍物，则执行步骤三；若无人机的中心与局部目标终点的连线不经过障碍物，则将无人机的中心与局部目标终点的连线作为无人机到局部目标终点的路径；并转至步骤四；步骤三、分别为经过的每个障碍物寻找替换点，将寻找到的替换点作为路径经过的航点，在当前无人机位置点、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的航行路线进行初步路径规划，再对初步路径规划结果进行路径优化；再转至步骤四；步骤四、判断是否已经到达全局目标终点；若已经到达全局目标终点，则结束运动规划；若未到达全局目标终点，则返回执行步骤一。