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一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略
摘要文本
本发明涉及一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间在轨服务技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础继续研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获策略，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括捕获区域划分及捕获单元布局设计；机械臂‑捕锁单元碰撞分析；基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。本发明综合性的考虑到空间多自由度载荷因其多个转动关节、刚度分布不均匀、结构复杂等特点，并基于捕获单元的结构特点，对捕获系统进行捕获区域划分及捕锁单元布局设计，通过提升机械臂捕锁系统的容差能力。。马-克-数据
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学; 北华航天工业学院
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学; 北华航天工业学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311513783.9 |
| 申请日 | 2023/11/14 |
| 公告号 | CN117622531A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | B64G4/00 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学; 北华航天工业学院 |
| 发明人 | 杨飞; 王刚; 郭健康; 岳洪浩; 解志杰 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号; 河北省廊坊市广阳区爱民东道133号 |
专利主权项内容
1.一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：捕获区域划分及捕获单元布局设计；步骤二：机械臂-捕锁单元碰撞分析；步骤三：基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；步骤四：基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。。马 克 数 据 网