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基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法及系统
摘要文本
本发明公开了一种基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法及系统，涉及机器人集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据每个机器人各自的最大行驶速度计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置；设计抗干扰的滑模控制器，以利用所述滑模控制器控制机器人行驶到其最优覆盖位置。其中计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置解决了离散客户要求时间敏感服务的最优覆盖位置计算问题，也解决了实际应用背景下种种考虑时效任务分布的问题；抗干扰的滑模控制器考虑了具有不同最大速度的机器人集群在角度控制上的扰动，可使得机器人稳定的到达最优覆盖位置。 马-克-数据
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311811151.0 |
| 申请日 | 2023/12/27 |
| 公告号 | CN117706910A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G05B11/42 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人 | 张泽旭; 徐田来; 袁帅; 张良; 郭鹏 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
专利主权项内容
1.基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法，其特征在于，包括以下步骤：根据每个机器人各自的最大行驶速度计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置；设计抗干扰的滑模控制器，以利用所述滑模控制器控制机器人行驶到其最优覆盖位置。