一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法

专利主权项内容

1.一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下内容：步骤1、构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型：式中，χ为无负载情况下关节j的电流层面基参数，K为关节力矩常数，/>为加权后的第j个关节的电流向量，/>为φ对应的观测矩阵，/>为负载惯性参数中未知部分；a, jjj步骤2、判断是否j＜n-1，j为关节编号，n为关节总数，j的初始值为1，如果是，执行步骤3，如果否，执行步骤4；步骤3、采用最小二乘法解析出电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型中的φ，根据φ获得第j个关节力矩常数K，执行步骤5；jjj步骤4、模型变形：将电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型中的φ拆分成φ和φ，将拆分成/>和/>为φ的观测矩阵，/>为φ的观测矩阵，φ为φ中可直接辨识的部分，φ为φ中不可直接辨识的部分；得到变形后模型；jj，1j，2j, 1j, 2j, 1jj, 2j变形后模型与线性相关模型相结合，对结合后模型进行QR分解，解析出第j个关节的重组矩阵β，其中，将β带入优化模型中，获得第j个关节力矩常数K，执行步骤5；jjj步骤5、判断是否j＝n，如果否，则j＝j+1，执行步骤2，如果是，则完成对所有关节力矩常数的辨识。