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一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法
摘要文本
一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的5：基于计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311544716.3 |
| 申请日 | 2023/11/17 |
| 公告号 | CN117555235A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人 | 邵翔宇; 傅浩; 许麟珂; 孙光辉; 樊友高; 吴立刚 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
专利主权项内容
1.一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；步骤2：确定指令整形器类型ZVDD，求解指令整形器ZVDD的参数，指令整形器ZVDD的参数包括幅值比例参数和自振荡周期；步骤3：将简化后在轨服务过程手传振动受力F看作连续的脉冲信号，对简化后在轨服务过程手传振动受力F的各个脉冲信号进行整形，获得新的简化后在轨服务过程手传振动受力F′；步骤4：对步骤3获得的新的简化后在轨服务过程手传振动受力F′进行积分，得到新的整形后的信号受力步骤5：基于新的整形后的信号受力计算在轨服务过程手传振动动力学模型状态变量，基于状态变量确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。