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一种超低频单自由度隔振系统的线性高斯最优控制器设计方法
摘要文本
本发明提出一种超低频单自由度隔振系统的线性高斯最优控制器设计方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中超低频隔振系统动力学模型，推导出超低频隔振系统的状态空间方程；根据最优二次型算法的目标函数和隔振系统的控制目标分配权重矩阵Q，R；结合卡尔曼滤波器设计状态观测器，计算观测系数L，并根据权重矩阵Q，R并结合隔振系统的状态空间方程推导出最优控制器的控制力模型，将控制力代入到控制回路中得到完整的最优控制器并通过优化Q，R矩阵的权重分配以获得更优的控制效果。从而改善超低频隔振系统的主动控制性能，该方法低成本，简单易用，有效提升超低频隔振系统的隔振性能。
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学
- 申请人地址:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 发明人: 哈尔滨工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种超低频单自由度隔振系统的线性高斯最优控制器设计方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311605891.9 |
| 申请日 | 2023/11/29 |
| 公告号 | CN117572905A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G05D19/02 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人 | 于程隆; 李斌; 李天一; 于旭阳; 赵勃 |
| 地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
专利主权项内容
1.一种超低频单自由度隔振系统的线性高斯最优控制器设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一、建立超低频隔振系统的动力学模型；步骤二、根据步骤一建立的超低频隔振系统动力学模型推导出隔振系统的状态空间方程；步骤三、根据最优二次型算法的目标函数和隔振系统的控制目标分配权重矩阵Q，R；步骤四、根据卡尔曼滤波器设计状态观测器，计算观测系数L；步骤五、根据步骤三得到的权重矩阵Q，R并结合步骤二中隔振系统的状态空间方程推导出最优控制器的控制力模型；步骤六、根据步骤五得到的控制力模型将控制力代入到控制回路中得到完整的最优控制器并通过优化Q，R矩阵的权重分配以获得更优的控制效果。 （更多数据，详见）