一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统

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本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。