一种基于双目视觉的植保无人机打点方法、装置及设备

专利主权项内容

1.一种基于双目视觉的植保无人机打点方法，其特征在于，包括：基于无人机双目相机采集左图像和右图像，并输入视差网络得到视差图；获取同一时刻下的无人机参数及无人机GPS信息，并与所述左图像以及所述视差图一同以像素图像的形式输出至显示装置；获取边界点像素坐标，并基于所述视差图得到视差值；基于所述视差值、所述无人机参数和所述无人机GPS信息，将所述像素坐标转化为经纬度坐标；将所述像素坐标转化为经纬度坐标包括如下步骤：根据所述视差值以及双目相机内外参数，将所述像素坐标转化为相机坐标系下的坐标；根据双目相机相对于无人机的外参，将所述相机坐标系下的坐标转化为无人机坐标系下的三维坐标；结合无人机姿态将所述无人机坐标系下的三维坐标转化为东北天坐标系下的三维坐标；将所述东北天坐标系下的三维坐标转化为经纬度坐标；将所述像素坐标转化为相机坐标系下的坐标，公式如下：
其中，/>为双目相机内外参数，/>为边界点的像素坐标，d为边界点像素坐标所对应的视差值，/>为边界点在相机坐标系下的三维坐标，b为双目相机两个相机之间的基线长度；所述东北天坐标系下的三维坐标通过如下公式计算：其中，Roll，Yaw，Pitch为无人机姿态角度，为边界点在无人机坐标系下的三维坐标，/>为边界点在以无人机坐标系原点为原点的东北天坐标系下的三维坐标；所述经纬度坐标通过如下公式计算/>其中，/>为最终计算的纬度和经度，/>为无人机原点坐标对应的纬度和经度。