一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法

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来源：百度马 克 数据网 。1.一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法的系统包括轨迹跟踪控制器、未建模补偿控制器、输入状态处理器和输出状态处理器，所述的轨迹跟踪控制器作为主控制器，所述的未建模补偿控制器作为辅助控制器；该方法包括以下步骤：步骤1：通过车辆的规划模块与定位模块，获取车辆的规划与定位信息，并将规划与定位信息作为输入状态处理器的输入信息；步骤2：根据步骤1的输入信息，通过输入状态处理器进行规划与定位信息的状态变量的约束，并作为轨迹跟踪控制器、未建模补偿控制器的输入信息；步骤3：根据步骤2的输入信息，构建轨迹跟踪模型，并基于轨迹跟踪模型，通过利用基于车辆动力学模型预测LQR控制设计的轨迹跟踪控制器，进行综合考虑状态误差和道路信息的前馈与反馈结合控制；步骤4：根据步骤2的输入信息，通过基于RBF神经网络设计的未建模补偿控制器，补偿系统模型参数时变和外部激励对轨迹跟踪控制器效果的影响；步骤5：将步骤3轨迹跟踪控制器与步骤4未建模补偿控制器的控制输出作为总的控制输出，通过输出状态处理器进行约束，并输入到自动驾驶车辆的智能系统，控制车辆跟踪轨迹。