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一种基于热启动的实时速度规划方法、系统、设备及介质
摘要文本
本发明公开一种基于热启动的实时速度规划方法、系统、设备及介质，利用模型预测控制的优越性生成平滑且安全的速度轨迹，且在热启动的帮助下显著地减少实时速度规划求解模型预测控制问题所需要的计算时间，利用模型预测控制得到的最优解，兼顾避障性能以及舒适性能，利用历史帧的最优解信息可以达到帧间稳定的规划效果，减少出现跳变，使基于模型预测控制的速度规划能够在车载芯片中实时运行。
申请人信息
- 申请人:上海友道智途科技有限公司
- 申请人地址:200438 上海市杨浦区军工路2500号
- 发明人: 上海友道智途科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于热启动的实时速度规划方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410051650.2 |
| 申请日 | 2024/1/15 |
| 公告号 | CN117572875A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 上海友道智途科技有限公司 |
| 发明人 | 张靖宇; 牟剑秋; 许正昊; 张显宏; 衡量 |
| 地址 | 上海市杨浦区军工路2500号 |
专利主权项内容
1.一种基于热启动算法的模型预测控制的速度规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取车辆行驶下的障碍物信息以及规划路径，生成当前时刻的ST图；步骤2：获取车辆当前时刻的行驶状态；步骤3：将步骤2的信息作为模型预测控制问题的输入，并结合ST图以及道路限速信息，建立当前时刻的最优控制模型；步骤4：获取上一时刻KKT条件的灵敏度矩阵，计算当前时刻最优控制模型的初始解猜测，求解最优控制模型的最优控制输入；步骤5：将最优控制输入应用到车辆系统中，并演进到车辆下一个时刻，持续更新和优化控制输入，实现车辆的速度规划。。更多数据：搜索