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基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质
摘要文本
本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该方法用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
申请人信息
- 申请人:上海卓昕医疗科技有限公司
- 申请人地址:201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室
- 发明人: 上海卓昕医疗科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410027356.8 |
| 申请日 | 2024/1/8 |
| 公告号 | CN117598787A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | A61B34/20 |
| 权利人 | 上海卓昕医疗科技有限公司 |
| 发明人 | 吕文尔; 雷硕; 王少白; 张竞遥 |
| 地址 | 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室 |
专利主权项内容
1.一种基于医学影像的医疗器械导航方法，其特征在于，包括：S1，初始化基坐标系、影像坐标系、医疗器械末端坐标系和对应运动机构中N个传动部件的N个子运动坐标系；S2，控制运动机构复位至初始位置，获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；S3，根据所述运动机构的结构信息定义所述第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；S4，获取第一医学影像，根据所述医学影像计算第二变换矩阵；S5，采用正向运动学算法计算获得子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；S6，读取所述N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；S7，根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在对象体内靶点处的第二目标位姿；S8，根据所述第一目标位姿和所述第二目标位姿，采用逆向运动学算法控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点；S9，计算所述不动点到靶点的距离，控制传动部件带动医疗器械向所述靶点靠近。 来源：百度马 克 数据网