一种多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质

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本发明提供了一种多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：确定多机合体布局，设定多机协同时的合体机器人主运动中心；计算当前各机器人运动中心相对于的坐标(, )，并反馈各机器人车体与自身托盘的当前夹角；根据合体机器人的主运动中心规划导航路径及对应运行速度；将运行速度分解为各机器人的协同指令，以令每个机器人执行。籍此以支持自由调整多机合体布局，以及多机协同时的合体机器人主运动中心，以灵活调整合体机器人的行驶姿态。