基于4D毫米波成像雷达实现全局车位状态检测的方法

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本发明涉及一种基于4D毫米波成像雷达实现全局车位状态检测的方法，包括：根据获取到的前后两帧4D毫米波成像雷达点云之间的相对变换，进行自车位置估计；获取自车周围预设范围内的子图；在生成的子图中进行ROI点云的提取；对提取出的点云依次进行滤波、聚类以及点云轮廓提取处理点；基于获取到的各个边界点，进行车位边界点的拟合处理；将当前在子图点云中检测到的车位边界点与全局车位点云地图进行车位关联，得到子图点云车位和全局车位关联对；基于车位关联状态进行车位状态的判断。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，在AVP等自动驾驶应用场景下鲁棒性更为突出，更易量产落地。