基于4D毫米波成像雷达实现点云退化检测的方法

摘要文本

本发明涉及一种基于4D毫米波成像雷达实现点云信息熵融合点云形状的点云退化检测方法，包括：输入4D毫米波雷达点云，并对其进行点云预处理，去除离群噪声点；计算点云信息熵，判断当前获取到的点云是否发生退化，如果是，则对当前点云形状做进一步的拟合处理，并判断该形状是否趋于规则，如果是，则点云发生退化，否则，当前该点云没有发生退化。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的该基于4D毫米波成像雷达实现点云信息熵融合点云形状的点云退化检测方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，直接从点云自身空间分布情况，计算信息熵，根据信息熵判断点云是否退化，从而提高退化检测的准确性。