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退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法
摘要文本
本发明涉及一种退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法，包括：根据当前帧的预测位姿进行漂移检测；对当前帧进行正常状态检测，进一步确认当前帧是否处于正常状态；根据上述不同的检测结果，对当前帧分别进行相应的状态判断以及因子图优化处理，以获取当前帧的位姿优化结果；根据位姿优化结果进行当前雷达点云帧的位姿预测以及NDT点云配准处理。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法、装置、处理器及其存储介质，利用轮速里程计与雷达里程计之间的差值作为评判标准，有效减少了建图状态突变而导致图优化失效的问题，更适用于实际场景。 微信公众号马克 数据网
申请人信息
- 申请人:上海几何伙伴智能驾驶有限公司
- 申请人地址:201206 上海市浦东新区宁桥路615号2号楼2~3F
- 发明人: 上海几何伙伴智能驾驶有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410225198.7 |
| 申请日 | 2024/2/29 |
| 公告号 | CN117808882A |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 |
| 发明人 | 李琛玮; 赵映重; 曾啟华; 陆新飞; 薛旦; 史颂华 |
| 地址 | 上海市浦东新区宁桥路615号2号楼2~3F |
专利主权项内容
1.一种退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)根据当前帧的预测位姿进行漂移检测，以确认当前帧是否产生漂移；(2)对当前帧进行正常状态检测，进一步确认当前帧是否处于正常状态；(3)根据步骤(1)和(2)不同的检测结果，对当前帧分别进行相应的状态判断以及因子图优化处理，以获取当前帧的位姿优化结果；(4)根据所述的位姿优化结果进行当前雷达点云帧的位姿预测以及NDT点云配准处理，以此完成漂移检测与补偿处理。