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基于分块高斯消元的运动规划方法、系统、设备及介质
摘要文本
本发明公开一种基于分块高斯消元的运动规划方法、系统、设备及介质，采用最优控制模型构建模块、求解模块、系统状态更新模块和块高斯消元模块相结合，通过构建最优控制问题，并根据块高斯消元算法针对最优控制问题求解，利用前向递归与反向递归两个循环计算牛顿下降方向，将大规模线性方程组的求解复杂度从关于预测步长的三次阶降低为关于预测步长的一次阶，减少了实时计算复杂度，缩短实时计算所需要的时间，极大地优化在线求解的性能；将大规模不等式约束问题的复杂度从关于状态变量和控制变量总个数的三次阶变为仅关于控制变量总个数的三次阶，进一步提升实时计算性能。。搜索马 克 数 据 网
申请人信息
- 申请人:上海友道智途科技有限公司
- 申请人地址:201306 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区云汉路979号2楼
- 发明人: 上海友道智途科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于分块高斯消元的运动规划方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410145878.8 |
| 申请日 | 2024/2/2 |
| 公告号 | CN117666594A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 上海友道智途科技有限公司 |
| 发明人 | 张靖宇; 牟剑秋; 许正昊; 张显宏; 衡量 |
| 地址 | 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区云汉路979号2楼 |
专利主权项内容
1.一种基于分块高斯消元的最优运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取车辆当前时刻的状态；步骤2：获取车辆行驶下的障碍物信息以及规划定位，构建当前时刻的最优控制问题；步骤3：将最优控制问题输入到求解器，在求解器的每次牛顿迭代步中，根据块高斯消元算法，计算牛顿步长，并更新最优控制问题的待优化变量，直至迭代收敛；步骤4：将优化得到的第一个控制点的油门以及方向盘转角输入到车辆系统中，并演进到车辆下一个时刻，持续更新和优化控制输入，实现车辆的运动规划。