一种3D运动物体追踪方法及系统、存储介质

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本发明提出了一种3D运动物体追踪方法及系统、存储介质，以结合纹理图像信息的物体特征表达能力和点云的3D位置感知能力的优势，来整体提升3D运动物体的追踪能力。其中该方法步骤包括：建立数据帧中场景图像的像素点，与场景点云的三维点的时空映射关系；提取场景图像中的特征点及其特征描述子；将场景图像中的各个特征点与其特征描述子进行编码，获得基于位置信息的新特征描述子；对场景点云做聚类分割，获取聚类集合；根据时空映射关系筛选出聚类集合中对应的目标特征点；匹配相邻数据帧之间，新特征描述子相似的目标特征点，以归于相同目标。