具有并联机器人装置的船舶及自平衡方法

专利主权项内容

1.一种具有并联机器人装置的船舶，其特征在于，包括：主船、辅船和并联机器人装置；所述主船具有适于浸没在水面以下的船底；所述辅船包括多个子船体，所述子船体之间通过连接件固定连接，所述子船体位于所述主船的两侧，其中所述辅船提供给主船的支持力小于所述主船自身的重力，即所述主船部分位于水面以下；所述并联机器人装置包括：姿态传感器，设置于所述主船上；多个驱动缸，并联在所述主船与所述辅船之间，每一驱动缸内设置有线性位移传感器；每一驱动缸的第一端连接所述主船，以所述主船为执行平台，第二端连接所述辅船，以所述辅船为基准平台；以及控制器，配置为通过所述姿态传感器获取主船姿态，控制所述多个驱动缸输出的线形位移长度，以所述辅船为基准平面，对所述主船进行运动补偿和姿态矫正；其中对所述主船进行运动补偿和姿态矫正的方式包括：建立具有所述并联机器人装置的船舶的非线性动力学模型，所述非线性动力学模型包括海浪对船舶的作用力；基于所述非线性动力学模型，使用非线性模型预测控制算法预测船舶运动状态，并确定满足船舶期望姿态的多个驱动缸的控制量。