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自动驾驶车辆融合定位方法、装置、设备、存储介质
摘要文本
本申请提供一种自动驾驶车辆融合定位方法、装置、设备、存储介质，该方法包括：当进入融合定位时，根据上一帧的定位方式以及预先设置的定位方式优先级，确定切换后的定位方式；其中，定位方式包括实时差分定位RTK，激光SLAM，视觉辅助定位VAL，或者，视觉SLAM中的一个；确定切换后的定位方式的预测值；根据当前的转换计数值和预测值确定虚拟观测点；将虚拟观测点输入滤波器中，进行融合定位。本申请的方法在融合定位时，会根据切换后的定位方式的预测值确定虚拟观测点，将虚拟观测点输入滤波器中，进行融合定位，通过虚拟观测点，避免了直接退出后因为输出频率不同导致定位轨迹出现跳变，进而导致的车辆晃动或者画龙。 搜索马 克 数 据 网
申请人信息
- 申请人:智道网联科技(北京)有限公司
- 申请人地址:100013 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601
- 发明人: 智道网联科技(北京)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 自动驾驶车辆融合定位方法、装置、设备、存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410123304.0 |
| 申请日 | 2024/1/30 |
| 公告号 | CN117647254A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G01C21/28 |
| 权利人 | 智道网联科技(北京)有限公司 |
| 发明人 | 朱磊; 费再慧; 李岩 |
| 地址 | 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601 |
专利主权项内容
1.一种自动驾驶车辆融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：当进入融合定位时，根据上一帧的定位方式以及预先设置的定位方式优先级，确定切换后的定位方式；其中，定位方式包括实时差分定位RTK，激光同步定位与建图SLAM，视觉辅助定位VAL，或者，视觉SLAM中的一个；确定切换后的定位方式的预测值；根据当前的转换计数值和所述预测值确定虚拟观测点；将虚拟观测点输入滤波器中，进行融合定位。