面向博弈对抗任务的多行为树决策方案聚合方法和装置

专利主权项内容

1.一种面向博弈对抗任务的多行为树决策方案聚合方法，其特征在于，包括：根据多个面向博弈对抗任务的行为树的执行单元结构，构建各所述行为树对应的行为树集合，所述行为树集合中包括各所述行为树的执行单元结构；根据所述行为树集合对应的至少一个时间区间，构建所述行为树集合对应的多个规约候选对象集合，每个规约候选对象集合中包括各所述行为树中在同一个时间区间控制同一个智能体的多个执行单元结构；对于所述行为树集合中的规约候选对象集合，分别执行步骤a-步骤c：步骤a、根据所述规约候选对象集合中各个执行单元结构的条件节点中决策依据要素的类型，分别对各所述执行单元结构的条件节点进行决策依据要素规约；步骤b、根据所述规约候选对象集合中各所述执行单元结构的行动节点中决策控制要素的类型和相互关系，分别对各所述执行单元结构的行动节点进行决策控制要素规约；步骤c、对各所述执行单元结构的条件节点和行动节点进行聚合，得到所述规约候选对象集合对应的聚合执行单元；根据所述行为树集合中各个规约候选对象集合对应的聚合执行单元，确定所述行为树集合对应的聚合行为树。