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一种基于行驶轨迹的自动驾驶车辆定位调整方法及装置
摘要文本
本申请提供了一种基于行驶轨迹的自动驾驶车辆定位调整方法及装置。涉及自动驾驶车辆定位技术领域，解决在高速的循迹模式下，车辆左右摆动的问题，该方法包括：在RTK处于非差分状态且激光或视觉传感器无法提供可靠位置的情况下，获取循迹行驶的目标车辆的实时定位信息，并根据实时定位信息确定目标车辆的实时定位信息与导航轨迹的横向偏差；基于预先标定的车速与车辆横向误差的对照关系，根据目标车辆的车速信息以及横向偏差，当横向偏差是否超过对应的误差最大许可值时，在可使用时长T时间段内，对目标车辆的实时定位进行调整。本申请在一定时间内，对目标车辆的行驶路线进行调整，最大程度的保证车辆行驶的体感以及合理性。 更多数据：
申请人信息
- 申请人:智道网联科技(北京)有限公司
- 申请人地址:100013 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601
- 发明人: 智道网联科技(北京)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于行驶轨迹的自动驾驶车辆定位调整方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410051504.X |
| 申请日 | 2024/1/15 |
| 公告号 | CN117572476A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01S19/48 |
| 权利人 | 智道网联科技(北京)有限公司 |
| 发明人 | 李岩; 费再慧 |
| 地址 | 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601 |
专利主权项内容
1.一种基于行驶轨迹的自动驾驶车辆定位调整方法，其特征在于，包括：在RTK处于非差分状态且激光或视觉传感器无法提供可靠位置的情况下，获取循迹行驶的目标车辆的实时定位信息，并根据所述实时定位信息确定目标车辆的所述实时定位信息与导航轨迹的横向偏差；基于预先标定的车速与车辆横向误差的对照关系，根据所述目标车辆的车速信息以及所述横向偏差，确定所述横向偏差是否超过对应的误差最大许可值；当所述横向偏差是否超过对应的误差最大许可值时，在可使用时长T时间段内，对所述目标车辆的实时定位进行调整。