一种动态图像交会测量方法与装置

专利主权项内容

1.一种动态图像交会测量方法，其特征在于：S1：第一图像采集装置和第二图像采集装置分开距离架设在弹体目标预计运动轨迹同侧，靶标装置架设在弹体目标预计开舱点下方地面位置，第一图像采集装置与第二图像采集装置互瞄，使两者视场中心重合，使靶标装置的标识位于第一图像采集装置视场中心和第二图像采集装置视场中心，且成像清晰；S2：通过多项式拟合获得第一图像采集装置所采集图像的像素坐标和像素坐标与中心光轴偏移角度关系，并通过多项式拟合获得第二图像采集装置所采集图像的像素坐标和像素坐标与中心光轴偏移角度关系；S3：第一图像采集装置和第二图像采集装置水平方向顺时针同步转动，直至第二图像采集装置水平角为90°时停止转动，然后使弹体目标预计运动轨迹的高度位于第一图像采集装置视场和第二图像采集装置视场的垂直中心；S4：第一图像采集装置实时采集图像，并记录存储图像、图像采集时刻/>，第一图像采集装置在图像采集时刻的水平角和俯仰角/>，同时抽帧进行图像目标识别弹体目标，分别获得弹体目标在前后两帧图像中的像素坐标，计算像素坐标与中心光轴偏移角度变化量，转动第一图像采集装置，使弹体目标位于第一图像采集装置视场中心，实现图像动态跟踪采集记录存储；第二图像采集装置实时采集图像，并记录存储图像、图像采集时刻/>，第二图像采集装置在图像采集时刻的水平角和俯仰角/>，同时抽帧进行图像目标识别弹体目标，分别获得弹体目标在前后两帧图像中的像素坐标，计算像素坐标与中心光轴偏移角度变化量，转动第二图像采集装置，使弹体目标位于第二图像采集装置视场中心，实现图像动态跟踪采集记录存储；S5：计算任意图像采集时刻的弹体目标位置坐标，实现对弹体目标的动态图像交会测量；图像识别出弹体目标在图像采集时刻的第一图像采集装置所采集的采集图像/>中的像素坐标/>，计算出像素坐标/>与中心光轴偏移角度/>，结合第一图像采集装置在图像采集时刻/>的水平角和俯仰角/>，计算图像采集时刻/>第一图像采集装置前方交会水平观测角/>；第一图像采集装置前方交会俯仰观测角/>；图像识别出弹体目标在图像采集时刻的第二图像采集装置所采集的采集图像/>中的像素坐标/>，计算出像素坐标/>与中心光轴偏移角度/>，结合第二图像采集装置在图像采集时刻/>的水平角和俯仰角/>，计算图像采集时刻/>第二图像采集装置前方交会水平观测角/>；第二图像采集装置前方交会俯仰观测角/>；结合A点坐标/>，B点坐标/>，计算出图像采集时刻/>的弹体目标位置坐标/>。。来源：马 克 数 据 网