血管介入手术机器人

专利主权项内容

1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括操作模块及模块驱动系统，介入手术器械穿入操作模块内部，操作模块可带动介入手术器械完成轴向递送和/或周向旋转操作；模块驱动系统包括模块驱动组件，模块驱动组件包括第一方向吊绳、第二方向吊绳和连接在第一方向吊绳和第二方向吊绳之间的吊绳驱动组件，操作模块连接于第二方向吊绳的末端，吊绳驱动组件驱动第二方向吊绳沿第一方向吊绳的轴向往复运动；模块驱动系统还包括相对设置的支撑架，第一方向吊绳两端分别与支撑架连接，吊绳驱动组件包括第一转轴，第一转轴与第一方向吊绳缠绕连接，通过驱动第一转轴转动，可驱动吊绳驱动组件在第一方向吊绳上沿第一方向往复运动；血管介入手术机器人还包括股动脉固定组件，操作模块包括第一操作模块，介入手术器械包括第一介入手术器械，第一操作模块通过股动脉固定组件固定于患者股动脉处，穿过第一操作模块的第一介入手术器械进入患者股动脉内；血管介入手术机器人还包括Y阀，操作模块包括第二操作模块和第三操作模块，介入手术器械包括第二介入手术器械和第三介入手术器械，Y阀为Y字形管路结构，Y阀的第一分支与第一介入手术器械的尾端连接，Y阀的第二分支连接第二操作模块的前端，穿过第二操作模块的第二介入手术器械进入Y阀的第二分支，Y阀的第三分支连接第三操作模块的前端，穿过第三操作模块的第三介入手术器械进入Y阀的第三分支，其中，第二介入手术器械和第三介入手术器械均能穿入第一介入手术器械内部。