一种内镜操控台车的控制方法及相关装置

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本申请提供了一种内镜操控台车的控制方法及相关装置，内镜操控台车包括四个麦克纳姆轮，该方法包括：获取内镜操控台车的被控点的目标运动轨迹；根据目标运动轨迹，确定内镜操控台车的基准点在当前计算周期的速度参数，其中，速度参数包括基准点在第一方向上的速度、基准点在第二方向上的速度和基准点的角速度；根据四个麦克纳姆轮在上一计算周期的速度，确定辅助系数；根据辅助系数和内镜操控台车的基准点在当前计算周期的速度参数，确定四个麦克纳姆轮在当前计算周期的速度。该方法通过确定辅助系数，与三个速度参数一同计算，得到麦克纳姆轮在当前计算周期的速度，确保内镜操控台车的平稳移动，实现内镜操控台车在手术室等狭窄区域的移动。