一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法

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来自马-克-数-据 。1.一种月牙摆式山区管道自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括：可调柔性导轨、焊接小车、焊枪姿态调整机构、焊枪、传感器模块以及控制器；所述焊接小车安装在所述可调柔性导轨上，所述焊接小车绕着所述可调柔性导轨做环形运动，所述可调柔性导轨通过卡扣固定安装在待焊接的山区管道上；所述焊枪姿态调整机构通过孔定位固定设置在所述焊接小车的车头处；所述焊接小车上设置有焊枪支撑架，所述焊枪的末端通过所述焊枪支撑架连接在所述焊接小车上，所述焊枪的焊接端通过所述焊枪姿态调整机构的焊枪夹持板固定；所述焊枪姿态调整机构用于调整所述焊枪的空间位姿；所述传感器模块用于获取所述焊接小车的位姿信息，并将所述位姿信息发送给所述控制器；所述控制器用于根据所述传感器模块的位姿控制所述焊枪姿态调整机构调整所述焊枪的空间运动状态，使得所述焊枪进行月牙摆式焊接，通过电弧推力抵消熔池重力的分力。