路径规划方法及相关装置

专利主权项内容

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于搭载有无人机的车辆，所述方法包括：控制所述无人机按照第一规划巡航路径模仿所述车辆飞行；所述第一规划巡航路径是在所述车辆的运动学约束条件下规划得到的；在所述无人机的真实巡航路径偏离期望路径的情况下，调整所述无人机的规划巡航路径，得到向第一方向偏移的第二规划巡航路径；所述第一方向与第二方向相反，所述第二方向为所述真实巡航路径偏离期望路径的方向；根据所述第二规划巡航路径和道路中心线，确定路径规划区域；所述道路中心线为所述车辆所在车道的道路中心线；在所述路径规划区域内，规划所述车辆的行驶路径。