一种车辆控制方法、装置、设备及介质

专利主权项内容

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取各车辆通过目标路口时的历史轨迹信息；基于所述历史轨迹信息确定各个初始分离合并点的位置信息，以及对所述历史轨迹信息进行轨迹线拟合得到的拟合轨迹线信息；所述分离合并点为分离点或合并点，所述分离点是指多个车辆从同一车道分离驶向不同车道时的分离位置点，所述合并点是指多个车辆从不同车道合并驶入同一车道时的合并位置点；针对每个所述初始分离合并点，以该初始分离合并点为分界点，确定该初始分离合并点对应的历史轨迹信息和拟合轨迹线信息中，位于单车道方向的第一轨迹信息，以及位于多车道方向的第二轨迹信息；基于所述第一轨迹信息确定所述初始分离合并点在单车道方向的第一优化后分离合并点、及从所述初始分离合并点到所述第一优化后分离合并点的第一移动步数，以及，基于所述第二轨迹信息确定所述初始分离合并点在多车道方向的第二优化后分离合并点、及从所述初始分离合并点到所述第二优化后分离合并点的第二移动步数；所述移动步数采用间隔的轨迹点数量表征；基于所述第一优化后分离合并点及第一移动步数、以及所述第二优化后分离合并点及第二移动步数，确定用于控制车辆通过所述目标路口的目标优化后分离合并点。