← 返回列表
知识双向迁移的无人机协同航迹局部重规划的方法和系统
摘要文本
本发明属于无人路径规划领域，具体涉及了一种知识双向迁移的无人机协同航迹局部重规划的方法和系统，旨在解决现有的无人机路径规划对复杂动态的环境的应对能力不足，无法满足应对突发事件的实时性的问题。本发明包括：当检测到移动威胁源的粗位置和威胁值满足无人机角度避障判定条件时，基于无人机与任务点切面构建参考点空间，基于所述参考点空间，通过空间分离法获得多次分离空间，进而确定移动威胁源细位置；通过差分进化算法生成多条无人机分配初始方案并通过知识双向迁移方法获取无人机最优规划方案。本发明根据初始分配方案中收敛性较好的分配方案，提出了知识双向迁移的策略，提高了规划系统的规划效率。
申请人信息
- 申请人:中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
- 申请人地址:101407 北京市怀柔区雁栖镇八一路一号
- 发明人: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 知识双向迁移的无人机协同航迹局部重规划的方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410116123.5 |
| 申请日 | 2024/1/29 |
| 公告号 | CN117647997A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G05D1/46 |
| 权利人 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 发明人 | 胡敏; 黄刚; 杨学颖; 宋俊玲; 黄飞耀; 张锐; 陆瑶; 王一珺 |
| 地址 | 北京市怀柔区八一路一号 |
专利主权项内容
1.一种知识双向迁移的无人机协同航迹局部重规划的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1，获取每个无人机的位置，构建无人机离散模型；实时监测移动威胁源的粗位置和威胁值；步骤S2，基于所述无人机离散模型，构建无人机角度避障判定条件进而确定快速反应式避障策略，并设置约束条件和目标函数；步骤S3，当检测到移动威胁源的粗位置和威胁值满足无人机角度避障判定条件时，基于无人机与任务点切面构建参考点空间，基于所述参考点空间，通过空间分离法获得多次分离空间，进而确定移动威胁源细位置；步骤S4，基于所述移动威胁源细位置，过当前无人机的位置构建寻路垂直切面，通过差分进化算法和在约束条件下生成满足目标函数和快速反应式避障策略的多条无人机分配初始方案；步骤S5，基于所述多条无人机分配初始方案，通过知识双向迁移方法获取无人机最优规划方案，作为局部重规划路径。 关注公众号