基于多维特征的无人机蜂群数据关联方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于多维特征的无人机蜂群数据关联方法，其特征在于，包括：获取当前量测数据集和历史量测数据集；所述当前量测数据集为当前时刻的量测数据集；所述历史量测数据集为自初始时刻到当前时刻的前一时刻之间的若干个量测数据集所组成的集合；针对任一时刻的量测数据集，所述量测数据集包括若干个量测数据子集；针对任一量测数据子集，所述量测数据子集包括一无人机蜂群的多个量测数据；量测数据为无人机蜂群的群质心观测量、无人机蜂群的群平均多普勒频率观测量、无人机蜂群的群外形观测量或无人机蜂群的群量测数据数量观测量；基于所述当前量测数据集、所述历史量测数据集和目标无人机蜂群的预测状态，确定当前量测数据集中每一量测数据子集的关联权重；针对任一量测数据子集，所述量测数据子集的关联权重为所述量测数据子集属于所述目标无人机蜂群的概率；目标无人机蜂群的所述预测状态为基于目标无人机蜂群上一时刻的状态预测得到的目标无人机蜂群当前时刻的状态预测值；根据所述当前量测数据集和当前量测数据集中每一量测数据子集的关联权重，确定所述目标无人机蜂群当前时刻的状态；所述目标无人机蜂群当前时刻的状态包括目标无人机蜂群当前时刻的群质心关联量、目标无人机蜂群的群平均多普勒频率关联量、目标无人机蜂群的群外形关联量和目标无人机蜂群的群量测数据数量关联量。