一种阵列式惯性测量装置和自适应惯性测量方法

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本发明公开了一种阵列式惯性测量装置和自适应惯性测量方法，该装置包括：安装在载体三维坐标系中的多轴加速度计、陀螺仪、数据处理模块和导航模块，在载体三维坐标系中的三个坐标平面内，分别以垂直于每个坐标平面的坐标轴为转轴顺时针或逆时针依次旋转预设角度，得到多个垂直坐标系，多轴加速度计分别安装在多个垂直坐标系的坐标轴上，陀螺仪分别设置在载体三维坐标系的三个坐标轴上；数据处理模块用于判断多轴加速度计测量值是否超量程，计算加速度估计值，并基于测量值或估计值进行坐标变换和融合得到载体加速度值；导航模块用于根据载体加速度值和陀螺仪测量的角速度值对载体进行导航解算。本方案能够实现大过载情况下的加速度精确测量。