撑开器的控制方法和装置、存储介质及电子设备

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本申请公开了一种撑开器的控制方法和装置、存储介质及电子设备。该方法包括：在目标撑开器处于空载的状态下，通过控制器控制目标撑开器在第一角度值下撑开达到平衡状态，其中，第一角度值为目标撑开器与目标方向的夹角值；依据第一角度值进行计算，得到目标撑开器的外部执行机构的目标重量值；在目标撑开器处于与目标部位接触的状态下，通过卡尔曼滤波器对目标撑开器的状态进行估值计算，得到目标估计值；通过控制器依据目标估计值和目标重量值对目标撑开器进行控制，以使目标撑开器以预设的撑开力撑开目标部位。通过本申请，解决了相关技术中不能确定撑开器的外部执行机构的重量，导致对撑开器的控制的准确性比较低的问题。