一种车载视觉辅助驾驶系统及其控制方法

专利主权项内容

1.一种车载视觉辅助驾驶系统，应用于车载电脑，其特征在于，包括：准入判定模块，采集障碍物宽度和车身宽度，基于障碍物宽度和车身宽度，获取宽度差值，基于宽度差值，判定是否准许车辆通过障碍物；模式选择模块，将宽度差值与预设的宽度阈值比较，根据比较结果，选择辅助驾驶模式，辅助驾驶模式包括监测模式和敏感模式；第一监测模块，在监测模式下，标记障碍物的安全行驶区域，基于安全行驶区域，获取第一行驶差值；第二监测模块，在敏感模式下，标记障碍物的安全行驶线，基于安全行驶线，获取第二行驶差值；安全行驶区域的标记方法包括：当车辆驶入两个障碍物之间时，通过安装在车辆上的摄像机实时采集障碍物的俯视视频画面；在俯视视频画面中分别标记两个障碍物，并沿两个障碍物的内侧边缘画线，得到第一分界线和第二分界线；将第一分界线向第二分界线的方向移动预设的第一安全阈值，得到第一安全线；将第二分界线向第一分界线的方向移动预设的第一安全阈值，得到第二安全线；将第一安全线与第二安全线之间的区域标记为安全行驶区域；安全行驶线的标记方法包括：在俯视视频画面中标记两个障碍物的中点和两个障碍物的内侧边界；过两个障碍物的中点，画出平行于第一分界线和第二分界线的直线；将得到的直线标记为安全行驶线；第二行驶差值的获取方法包括：在俯视视频画面中标记安全行驶线，并模拟出车辆实时位置；沿车身两侧后视镜外沿且平行于车身的方向分别画出第三行驶线和第四行驶线，在第三行驶线和第四行驶线之间描绘h个垂直于第三行驶线和第四行驶线的直线；分别标记h个垂直于第三行驶线和第四行驶线的直线的中点，记为经过点，将h个经过点依次连线，获得车辆中心线；通过比例尺测量车辆中心线与第一分界线和第二分界线之间的w个第三距离值和p个第四距离值，并从w个第三距离值和p个第四距离值中筛选出最大距离值；将最大距离值通过比例尺的比例换算后，获得最大行驶值；将最大行驶值与预设的第二安全阈值进行差值比较，获得第二行驶差值；指令生成模块，基于第一行驶差值，生成第一车辆控制指令；基于第二行驶差值，生成第二车辆控制指令；指令执行模块，根据第一车辆控制指令，提示驾驶员控制车辆维持行驶状态、向左或向右转向或停车；根据第二车辆控制指令，提示驾驶员控制车辆小角度向左或向右转向或紧急停车。